Page 66 - My FlipBook

ЭРДЭМ ШИНЖИЛГЭЭНИЙ БҮТЭЭЛИЙН ЭМХЭТГЭЛ “Эрдмийн чуулган-2023”

ЭРГЭЛДЭХ УРВУУ ДҮҮЖИНГ МАШИН СУРГАЛТЫН АРГААР
ТЭНЦВЭРЖҮҮЛЭХ НЬ

Алтанбатын ТҮВШИНЖАРГАЛ, Батболдын НАРАНГАРАВ , Баасанцэрэнгийн ГАНБАТ
1
2
Монгол улс, Эрдэнэт, ШУТИС, “Эрдэнэт цогцолбор” дээд сургууль, Эрчим хүч, мэдээллийн технологийн тэнхим
1 Монгол улс, Эрдэнэт, ШУТИС, “Эрдэнэт цогцолбор” дээд сургууль, Политехник коллеж
2 Монгол улс, Улаанбаатар, МУИС, Хэрэглээний шинжлэх ухаан, инженерчлэлийн сургууль
И-мэйл хаяг: tuvshinjargal@erdenetis.edu.mn, narangarav@erdenetis.edu.mn, ganbat@seas.num.edu.mn
2
1

Хураангуй: Олон тооны өгүүлэлд PID болон LQR удирдлагаар тэнцвэржүүлсэн тухай өгүүлсэн байдаг. Тус
өгүүллээр удирдлагын системийн сонгодог бодлогуудын нэг эргэлдэх урвуу дүүжингийн тэнцвэрийг гүн
детерминистик полиси градейнт сургалт ашиглан хэрэгжүүлснийг танилцуулж байна. Бид судалгааны ажилдаа
эргэлдэх урвуу дүүжинг пайтон программчиллын хэл ашиглан загварчлах, улмаар гүн детерминистик полиси
градейнт сургалтаар тэнцвэржүүлэхийг зорилоо. Гүн детерминистик полиси градейнт арга нь актор, критек гэсэн
хоёр сүлжээнээс тогтох ба тасралтгүй action домайн дээр суралцдаг реинфорсимент сургалтын нэг хэлбэр юм. Бид
эргэлдэх урвуу дүүжингийн загварыг пайтон хэл ашиглан загварчилсан. Хиймэл оюуны Open AI gym виртуал
орчинд Гүн детерминистик полиси градейнт аргаар сургаж амжилттай тэнцвэржүүлсэн. Цаашид энэ загвараа
өөрсдийн бодит модель дээр туршиж ажиллуулахаар төлөвлөж байна.

Түлхүүр үг: загвар, хиймэл оюун ухаан, гүн детерминистик полиси градейнт сургалт
I. УДИРТГАЛ
Төрөл бүрийн хөдөлгөөнт робот зохион Системийг загварчлахад дараах таамаглалууд
бүтээхэд тулгардаг гол асуудлуудын нэг нь чухал юм:
тэнцвэрийг хангахад оршино [1]. Эргэлдэх урвуу
дүүжин нь удирдлагын системд тогтворгүй, • Систем тэнцвэрийн төлөвт эхэлдэг тул
шугаман бус учир маш сайн жишээ болдог [9]. анхны нөхцөлийг тэг гэж үзнэ.
Үүнийг пуужин болон хиймэл дагуулын • Шугаман загварыг хангахын тулд дүүжин нь
удирдлага, нисдэг тэрэгний автомат газардлагын босоо чиглэлээс хэдхэн градусаас илүү
систем болон түүний тогтворжилт, усан онгоцны холдохгүй.
тэнцвэржилт гэх мэт олон зүйлд ашигладаг. • Дүүжин дээр бага зэрэг эвдрэл үүсэж болно.
Хиймэл оюун ухааны нэг гол хэсэг нь өндөр Загварын шаардлагын дагуу тогтоох хугацаа Ts
нарийвчлалтай, боловсруулаагүй мэдрэгчийн нь 0.5 секундээс бага байх ёстой, өөрөөр хэлбэл T s
өгөгдөлд суурилсан төвөгтэй бодлогыг бодох юм < 0.5 сек. Системийн хэтэрсэн утга нь хамгийн
[8]. ихдээ 10%, өөрөөр хэлбэл Ts = 10% байх ёстой.
II. МАТЕМАТИК ЗАГВАРЧЛАЛ Дараах хүснэгтэд дүүжингийн загварыг
загварчлахад ашигласан нэр томьёоны жагсаалтыг
A. Эргэлдэх урвуу дүүжин харуулав.
Зураг 1а -д эргэлдэх урвуу дүүжингийн гарын ТЭГШИТГЭЛИЙН ПАРАМЕТРҮҮДИЙГ ТОДОРХОЙЛОХ
хөдөлгөөнийг харуулав. 1б-р зурагт савааны жин ТЭМДЭГТҮҮД
болон хазайлтын өнцөг, x, y тэнхлэгүүдийг 1-Р ХҮСНЭГТ
дүрслэв. Дүүжингийн массын төвийн хурдыг
судалснаар математик загвар гаргаж болно. Тэмдэг Тайлбар
L Савааны урт
m Савааны жин
r Эргэлдэх гарны урт
θ Цахилгаан хөдөлгүүрт байрлах гарын
өнцөг
α Савааны хазайлтын өнцөг
h Газраас гар хүртэлх зай
J cm Савааны инерц
(a) (б) V x Савааны x тэнхлэгт шилжих хурд
V y Савааны y тэнхлэгт шилжих хурд
1-р зураг. Эргэлдэх урвуу дүүжингийн загвар

65